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        2021 IAS展
        工業機器人

        干貨!仙工智能叉車通用技術指南(負載篇)

          2021年06月21日  

        棧板要求

        1.基本要求

          ●棧板可以為川字棧板、田字棧板。
          ●支持塑料棧板和木棧板。
          ●棧板和叉齒要有一定的摩擦力,防止機器人急停時,棧板滑出叉齒。
          ●建議選擇沒有反光面的棧板,防止棧板識別時出現干擾。

        2.棧板尺寸要求

         ?、?標準車型推薦的國際標準棧板尺寸

         ?、?非標準棧板使用限制

          棧板長度建議不要超出叉齒長度5公分,棧板內側兩側距離與叉齒兩側需分別大于30mm。

        3.擺放要求

         ?、?加裝地面機械限位

          將棧板在工作區做限位處理,棧板插孔朝向叉齒。

         ?、谑褂脳0遄R別功能

          棧板識別的演示視頻請掃描二維碼,棧板識別相關配置及使用,請參閱仙工《圖漾相機避障以及棧板識別使用說明》。

        4.棧板堆解垛技術要求

          ●所有自動叉車運行的區域,均無陽光直射或斜射,運行環境為室內,戶外通道需搭建連廊或雨棚;
          ●貨物碼垛需規范整齊,棧板上的貨物上表面需平整,嚴格規劃平整度要求;
          ●棧板上方貨物重量需保持兩側重量平均,禁出現偏載情景;
          ●機械或人工堆垛需整齊,確保貨物不超出棧板邊緣,嚴格控制超板范圍;
          ●統一棧板規格,采用性能良好,不易發生變形的川字棧板或田字棧板;
          ●棧板本身不發生形變、棧板上的貨物在堆疊過程中不發生形變;
          ●如下圖所示:不建議在不平整的貨物上方堆垛貨物,或進行貨物的堆解垛,會有傾倒的風險。

        5.錯誤示范

         ?、俨唤ㄗh使用破舊棧板、不規則棧板,防止與叉車本體出現干涉甚至對車體造成損壞

         ?、谖词褂脳0遄R別功能時,不允許偏置擺放棧板,此時需要增加地面機械限位裝置。

         ?、鄄唤ㄗh棧板上方貨物偏載、超出棧板或叉車的載重上限。

        貨架要求

        1.基本要求

          ●貨架載荷要求1T起。
          ●貨架上方承重不可大于限定承重。
          ●底角須有焊地片,防止貨架傾倒,使用時需將貨架使用螺栓固定。


          ●貨架橫梁處使用前需使用螺栓固定,增加安全性。


          ●貨架寬度須小于棧板長度,棧板處于貨架上方時,棧板前后需各大于80mm。


          ●貨架上下間距需保證在棧板有貨時的最高處與上方擋板大于300mm。


          ●不推薦使用九腳棧板,防止棧板從貨架掉下。

        2.推薦尺寸

          貨架尺寸:長\寬\高 2700mm x 800mm x 3000mm;橫梁高度可根據實際貨物高度來進行調節。

        料架料籠叉取技術要求

        1.基本要求

          ●料架料籠叉孔內側寬度需大于叉齒外寬60mm。注:萬向輪最里側時的最小寬度。
          ●料架料籠叉孔高度需大于100mm。
          ●注:搬運車叉取料架或料籠時,叉孔高度須大于100mm小于150mm。

        2.擺放要求

         ?、偌友b地面機械限位

          叉取料架或料籠時,將其進行限位處理,并將輪子鎖住,防住叉取時移動。

         ?、谑褂昧匣\識別功能

          料籠識別的視頻請掃描二維碼,料籠識別功能的配置及使用,請參閱《AprilTag 二維碼識別使用說明書》。

        3.料籠堆疊技術要求

          ●料籠本身不發生形變,且在料籠中載貨的情況下,料籠底部不發生形變。
          ●料籠堆疊的對接處需要加裝導向,導向要包容重復到點精度,在允許的范圍內盡量做大。
          ●料籠中的貨物要均勻放置,不允許出現嚴重偏載情況。
          ●料籠中的貨物不允許超出料籠高度。
          ●料籠堆疊總高不建議超過三層。
          ●料籠中的貨物不允許滑動或滾動,造成重心連續變動。
          ●多層堆疊之后,要保證在被堆疊層位置的料籠不發生形變。

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